SpireCV 是一个专为智能无人系统打造的边缘实时感知SDK库，旨在为移动机器人开发者提供高性能、高可靠、接口简洁、功能丰富的视觉感知能力。由SpireCV项目组开发和维护。

Wiki地址：

• SpireCV-Pro：https://www.wolai.com/iGncpTPWRZNcz7Y3gmUqXB
• SpireMS：https://www.wolai.com/duBWkKUCYQJCVSGPwueCrx

SpireCV-Pro源代码地址：

• Gitee：https://gitee.com/spirecv/spirecv-pro.git

SpireMS源代码地址：

• Gitee：https://gitee.com/spirecv/spirems.git 如果您有任何问题或发现任何错误，请在阿木社区-SpireCV问答专区中提出，我们会尽快回复。

2 项目概述

2023年10月，我们发布了SpireCV 1.0。Spire的英文是塔尖，顶尖的意思，CV是计算机视觉。SpireCV 1.0为用户提供相机读取、吊舱控制、视频保存与推流等基础功能，以及目标检测、实例分割、单目标跟踪、多目标跟踪等感知算法。用户可以将基础功能与感知算法组合在一起，实现自己的视觉感知任务。

2025年1月，我们正式上线SpireCV-Pro，其最大的特点是搭载了自研数据分发系统SpireMS，实现了节点式编程、实现了“跨平台、跨系统、跨语言”。相比于SpireCV 1.0，SpireCV-Pro的所有功能都是以节点式的方式实现，用户可以任意组合这些节点以实现自己的感知任务。节点与节点之间独立编译、独立运行。节点与节点之间能够实现跨平台，可以在不同硬件平台之间使用；能够实现跨系统，可以在不同系统之间组合工作流；能够实现跨语言，不同语言实现的节点之间仍然可以通信。

SpireCV-Pro目前支持多个硬件平台，包括X86 PC、Nvidia Jetson、Rockchip等；支持用户在Windows和Linux系统之间构建自己的感知任务工作流；支持用户使用Python或C++实现自己的自定义节点。

此外，SpireCV-Pro还与第三方系统建立连接，如ROS1、ROS2、PX4-Fast RTPS等。

3 软件架构

从SpireCV-Pro开始，我们设计了一种新的节点式的软件架构，其中SpireCV 功能分为几个节点（可视化、日志管理、控制算法、融合算法等）。在 SpireCV-Pro 中，我们引入了自研数据分发系统SpireMS。因此，用户可以通过SpireMS将对应节点组成自己的工作流。下图还显示了深度学习算法、视频保存、推流、流媒体、吊舱控制等节点，用户可以根据实际需求选择对应的节点。

4 SpireMS简介

Spire消息系统，一个类似ROS的轻量化消息发布、订阅软件包，支持图像、雷达等传感器话题。

4.1 为什么要做SpireMS？

1. 跨程序数据分发依然困难，系统Windows、Linux、程序C++、Python、Anaconda不同版本安装ROS、ROS2依然存在各种问题
2. 数据分发系统的数据类型需要预先定义（ROS message，ROS2的IDL语言），不能灵活适应
3. ROS1存在带宽过度占用问题，没有被订阅的节点依然占用带宽
4. 图像、雷达等占用带宽极大的程序需要共享内存机制

4.2 SpireMS的优点

1. 完美适配Windows、Linux系统，C++、Python、Anaconda的各种版本
2. 可预先定义基础数据类型，也可以灵活适应新的类型
3. 有中心模式（中心稳定，防崩溃机制），通信稳定可靠，没有订阅者不占用带宽
4. 支持内存共享机制